In 1329 werd de vesting Valkenburg belegerd door hertog Jan III van Brabant en verdedigd door Walram II, zoon van heer Reinoud van Valkenburg. Walram sneuvelde en na de inname werden het kasteel en de verdedigingswerken afge-broken. Om de stad beter te beschermen werd de Geulbedding noordelijker gelegd en kwam er een stadsmuur met torens en poorten om het stadje heen.
In de westzijde van de stadsmuur werd de Grendelpoort gebouwd. De Grendel-poort stamt uit het begin van de 14e eeuw en was nog maar deels intact. De laatste grote restauratie vond plaats in 1929. De Geulpoort daarentegen werd in 1782 afgebroken. Beide poorten zijn na opgravingen in 2010 opnieuw in kaart gebracht door de gemeente. Bij de opgravingen bleken oude restanten bewaard te zijn gebleven.
De Geulpoort is in de oorspronkelijke staat herbouwd en opgebouwd uit Sibbersteen (mergel). De stalen trap in de toren leidt bezoekers naar het glazen panoramavenster in de kap.